El kenpo lo introduce a venezuela el Sensei Oscar González (1948-1990) a finales de los 70's y se comenzó a practicar formalmente a principios de los años 80's con la fundación del Gran Imperio Oskarate en el año 1981.​
Si hablamos de historia del kenpo tenemos que hablar del inicio de este arte marcial, que se remonta a los años 30's cuando James Mitose (1916-1981) decidió enseñar el arte de la familia al público en general. Luego de dar el cinturón negro a varios de sus alumnos, entre los cuales se encontraba William Chow (1914-1987), el kenpo comenzarÃa a sufrir modificaciones y a ser enseñado con variaciones personales a través de los años, la persona que más difusión le dio al kenpo fue el Sr. Grand Master Ed Parker quien recibió el cinturón negro del Profesor Chow. Parker formó su propio estilo de Kenpo el "Kenpo Americano", aplicando lo que aprendió de Chow, quien ponÃa a prueba nuevas técnicas e ideas que si no resultaban efectivas para la pelea real, eran descartadas.​
Parker expandió el Kenpo a la mayor parte del mundo, y Venezuela también se sumó a esta expansión, gracias al Sensei Oscar González quien siguiendo las instrucciones de Parker enseñó por muchos años el kenpo en varias partes del paÃs hasta que inesperadamente murió en 1990. Oscar le dedicó su vida a la enseñanza del Kenpo, practicó natación, ciclismo, automovilismo, judo y karate, también se especializó en defensa personal y policial, fue instructor de defensa policial en varios organismos oficiales pertenecientes al gobierno nacional, llegó a ser Vice-Presidente para Sudamérica de la Internacional Kenpo Karate Asociation
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(IKKA), en 1979 fundó la Organización Venezolana de Artes Marciales (OVAM), con el objetivo de formar la Federación abierta de karate y deportes afines, y consolidar todos los estilos relacionados con la Artes Marciales. Después de su muerte sus alumnos han seguido difundiendo el kenpo en el paÃs y lo seguirán haciendo las próximas generaciones.​
En el año 1996 uno de los alumnos del Sensei Oscar, el sensei José Aponte fundó la Federación Venezolana de Kenpo (FVK), siendo está la primera Federación de Kenpo en el mundo que es inscrita oficialmente por las autoridades gubernamentales. Esta Federación dio paso a la creación de la Federación Internacional de Kenpo (FIK) en 1999, con la participación de 10 paÃses: Argentina, Chile, Colombia, El Salvador, Estados Unidos, Honduras, Islas Caimán, Panamá, República Dominicana y Venezuela. La FIK tiene como meta legalizar el Kenpo en los paÃses donde todavÃa no lo esté e incluir el Kenpo ante el Comité OlÃmpico Internacional, esta Federación también está Oficialmente inscrita en el Instituto Nacional de Deportes (IND) de Venezuela.​
La FVK ha logrado la inclusión del Kenpo como deporte de exhibición en uno de los juegos más importantes de América, como lo son los Juegos Deportivos Bolivarianos que se realizan cada cuatro años en honor al Libertador Simón BolÃvar. El Kenpo participó en la XIV edición de estos juegos realizados en el mes de Septiembre del 2001 en Ambato, Ecuador.
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